Humanoidirobottien kaapelit on jaettu seitsemään luokkaan toimintojensa mukaan: virtalähde, servopalaute, nopea{0}viestintä, anturisignaalit, levyn-mikroliitännät, komposiittiintegraatio ja erikoissovellukset. Kaikki ne vaativat erittäin-joustavuutta, miljoonien taipumisen ja vääntymisen kestoa, vahvaa suojausta ja anti-häiriötä. Ne sopivat jatkuvaan taivutukseen, venytykseen ja pyörimiseen, kuten pään, vartalon, käsivarsien, jalkojen ja ranteen niveliin Shanghai Rousheng Electricissä.
Servomoottorin virtakaapeli (yhteiskäytön pääjohto)
①Tarkoitus: Toimita kolmivaiheista korkeaa ajovirtaa kaikkiin nivelen servomoottoreihin (lonkka, polvi, olkapää, kyynärpää, ranne, niska) koko kehossa, mukaan lukien moottorin jarrujen virtalähde.
② Rakennetiedot
Vakio 4-johdin: 3-vaihejohto + keltainen vihreä maajohto; 6-ytiminen korkean vääntömomentin nivel (lisätty 2 jarruvaijeria)
Johdin: Luokan 6 ultra-hieno tarkkuuskierretty kuparilanka (yksilanka 0,08 mm), lyhyt kierretty
Johdon halkaisija: 0,5 ~ 16 mm ², pääasiassa 48V/72V korkeajännitealusta
Vaippa: PUR/TPU kulutusta-kestävä ja öljynkestävä, kestää vääntöä ± 180 astetta/m, taivutusikä suurempi tai yhtä suuri kuin 5 miljoonaa kertaa
Jännite: 600/1000V
③ Sovelluspaikka: Reiden, pohkeiden, olkavarsien, hartioiden ja vyötärön korkean vääntömomentin liitosten sisäinen johdotus
Anturin takaisinkytkentäkaapeli (moottorin asentosignaali)
①Tarkoitus: Voimansiirron servomoottorin kooderin ja kiertoanturin asento-, nopeus- ja magneettisen napan nolla-aseman signaalit sekä pienet differentiaalisignaalit vaativat erittäin korkeat -häiriönestovaatimukset.
② Rakennetiedot
Useita paria kierrettyjä suojattuja johtoja (2-16 ydintä, 0,2-0,5 mm²)
Kaksikerroksinen suojaus: alumiinifolio erillinen suojaus + tinapinnoitettu kupariverkko kokonaissuojaus, peittoaste suurempi tai yhtä suuri kuin 85 %
Pienikapasitanssinen differentiaalirakenne, vakaa impedanssi, erittäin pieni viive
300/500V, korkea joustavuus ja vääntökestävyys
③Sovellus: Kaikissa servomoottoreissa on sisäänrakennetut{0}}enkooderit, ja myös kuuden akselin voimaanturin palautelinja kuuluu tähän luokkaan
Teollisuuden nopea{0}}väyläviestintäkaapeli (koko koneen ohjausverkko)
Robotin sisäinen "hermoverkon runko" yhdistää pääohjaimen, servo-ajurit ja IO-moduulit, ja se on jaettu kolmen tyyppiseen väylään:
①EtherCAT-servoväylä (runko-/raajaohjaus)
4 paria differentiaalisuojattuja kierrettyjä parikaapeleita, 100 Ω impedanssi, 1 Gbps nopea-reaaliaikainen{4}}ohjaus
Joustava ja dynaaminen väyläkaapeli runko- ja käsivarsiohjaimen verkkoon
②CAN/CAN FD-väylä (runko, akku, BMS, IO)
2-ytiminen differentiaalisuojattu johto, 120 Ω vakioimpedanssi, 5Mbps, akun hallinta, rungon liitokset, hätäpysäytyspiiri
③MIPI A-PHY/ajoneuvon Ethernet (pään tunnistava nopea data)
2-linjan nopea differentiaalisiirto kamera-, LiDAR- ja millimetriaaltotutkakuvatietovirroista
Anturikohtainen signaalilinja (tunnistinkerroksen kaapeli)
① Tunto-/voimaanturin kaapeli
Kuusiulotteinen voima-anturi, jalkapohjan paineryhmä, ihon kosketusanturi, moni-ytiminen mikrosuojattu ohut lanka, 0,12–0,2 mm², erittäin pieni taivutussäde, suunniteltu erityisesti ranteeseen, kämmenelle ja jalkapohjalle.
②Simuloi anturin ohjauslinja
Lämpötila, IMU-inertiayksikkö, lähestymiskytkin, mikrofoni, RVVP-moni-johdinsuojattu joustava kaapeli, 3,3 V/5 V heikko virta.
③ Visuaalisesti tukevat mikrokaapelit
FFC/FPC litteä nauhakaapeli (pääkamera, näyttö), USB4/Type-C-nopea kaapeli kuvien ja äänen siirtoon.
④M8/M12 miniatyyri anturin johtosarja
Päätypuristin, rannevalokytkimen vakioliitäntäjohtosarja, pieni erittäin joustava suojattu johto.
Tehonjakelun matalajännite{0}}ohjausjohto (koko koneen virtalähde)
①Korkeajänniteakun pääjohto (BMS palolehmän linja)
48V/72V litiumakku virranjakelulevyyn, jossa on paksu virtajohto, korkea virta, korkean lämpötilan kestävyys, palonestoaine.
②Matalajännite DC-DC-lähtölinja
24 V:n ohjainvirtalähde, 12 V:n tuuletin/magneettiventtiili, 5 V/3,3 V anturivirtalähde, moni-joustava moninapainen ohjauskaapeli (2–30 ytimeä).
③Turvapiirin kaapelit
Hätäpysäytys, oven lukko, ylikuumenemissuojapiiri, suojattu ohjausjohto, riippumaton johdotus häiriöiden estämiseksi.
Integroitu komposiittikaapeli (päävirran kevyt ratkaisu)
Yksi kaapeli yhdistää tehon, kooderin ja väylän, mikä vähentää huomattavasti johtosarjojen määrää liitoksissa ja ratkaisee useiden johtojen käämityksen ja rajallisen tilan ongelmat:
①Servo-komposiittikaapeli: virtaydin + enkooderin kierretty pari, integroitu kerrostettu suojaus
② Integroitu rannehybridikaapeli: virta + väylä + kosketusanturilinjan integrointi, omistettu ranteen ja sormenpäille, erittäin pieni taivutussäde
③ Rungon rungon komposiittikaapeli: yhdistää ylä- ja alaraajat, integroi korkean{0}}jännitteen, EtherCAT- ja CAN-väylän
Mikrolevyn sisäinen liitäntäkaapeli (piirilevyn liitäntä rungon sisällä)
① FFC/FPC litteä joustava kaapeli: ultra{0}}ohut kaapeli pään emolevyn, näytön ja kameramoduulin välillä
②0,35/0,5 mm:n etäisyys erittäin hieno koaksiaali, kortin ja langan mikrojohtosarja: AI-laskentakortti, sisäinen anturikortti
③Erittäin hieno koaksiaalilinja: terävä-tarkkuuskamera, nopea-tutkan signaalin siirto, ultra-matala signaalin vaimennus
Erikoiskaapelit erityisiin työolosuhteisiin
①Erittäin pieni vääntöä kestävä rannekaapeli: sormien ja ranteen toistuva ±360 asteen kierto, miljoonia kierteitä ilman keskeytyksiä
②Matalasavuinen halogeeni-liekkivapaa-suojakaapeli: kaupallisten sisätilojen humanoidirobottien johdotus
③ Erittäin ohut ja kevyt lanka: pieni humanoidi, humanoidi kämmensormet, painonpudotus ja tilavuuden vähennys
④Korkean lämpötilan kestävä kaapeli: Liitosmoottorin ympärillä oleva lämmitysalue kestää yli 125 asteen lämpötiloja
Nopea yleiskatsaus robotin runko-osien johdotukseen
① Pää: nopea MIPI{0}}-kaapeli, mikrofonin signaalikaapeli, FFC-nauhakaapeli, IMU-signaalikaapeli, CAN-väylä
② Runko: korkeajänniteakun pääjohto, EtherCAT-runko, komposiittiservokaapeli, BMS-johtosarja, sähkönjakelujohto
③ Varsi/olkapää: servovirtakaapeli + kooderin komposiittikaapeli, kuuden akselin voimaanturin kaapeli
④ Ranne/sormi: Integroitu mikrohybridikaapeli, tuntoanturin hienojohto, M8-anturin johtosarja
⑤ Jalat/runko: korkeavirtainen servovirtajohto, CAN FD -väylä, jalkapohjan paineanturijohto, akun pääjohto
